SIMMONS, R.; GOLDBERG, D.; GOODE, A.; MONTEMERLO, M.; ROY, N.; SELLNER, B.; URMSON, C.; SCHULTZ, A.; ABRAMSON, M.; ADAMS, W.; ATRASH, A.; BUGAJSKA, M.; COBLENZ, M.; MACMAHON, M.; PERZANOWSKI, D.; HORSWILL, I.; ZUBEK, R.; KORTENKAMP, D.; WOLFE, B.; MILAM, T.; MAXWELL, B. GRACE: An Autonomous Robot for the AAAI Robot Challenge. AI Magazine, v. 24, n. 2, p. 51, 15 Jun. 2003.