Shen, W.-M., J. Adibi, R. Adobbati, B. Cho, A. Erdem, H. Moradi, B. Salemi, and S. Tejada. “Toward Integrated Soccer Robots”. AI Magazine, vol. 19, no. 3, Sept. 1998, p. 79, doi:10.1609/aimag.v19i3.1396.