Stone, P., M. Asada, T. Balch, R. D’Andrea, M. Fujita, B. Hengst, G. Kraetzschmar, P. Lima, N. Lau, H. Lund, D. Polani, P. Scerri, S. Tadokoro, T. Weigel, and G. Wyeth. “RoboCup-2000: The Fourth Robotic Soccer World Championships”. AI Magazine, vol. 22, no. 1, Mar. 2001, p. 11, doi:10.1609/aimag.v22i1.1541.