Asada, M., O. Obst, D. Polani, B. Browning, A. Bonarini, M. Fujita, T. Christaller, T. Takahashi, S. Tadokoro, E. Sklar, and G. A. Kaminka. “An Overview of RoboCup-2002 Fukuoka/Busan”. AI Magazine, vol. 24, no. 2, June 2003, p. 21, doi:10.1609/aimag.v24i2.1700.